Medikal masaj, masaj terapisinin tıbbi amaçlarla kullanılan en eski formlarından biridir. Antik Yunan'da Hipokrat, 'anatripsis' (ovma) tekniğini eklem sertliği ve yaralanmaların tedavisinde kullanmıştır. Roma İmparatorluğu'nda gladyatörler, performanslarını artırmak ve yaralanmalardan hızla iyileşmek için medikal masaj almışlardır.
19. yüzyılda İsveçli Per Henrik Ling, modern fizyoterapinin temellerini atarak medikal masajı bilimsel bir disiplin haline getirmiştir. Ling'in geliştirdiği 'İsveç Jimnastiği' sistemi, bugünkü medikal masaj tekniklerinin öncüsüdür.
Günümüzde medikal masaj, kanıta dayalı tıp çerçevesinde değerlendirilen ve birçok sağlık sigortası tarafından kapsanan profesyonel bir tedavi yöntemidir. Fizyoterapistler, kas-iskelet sistemi uzmanları ve spor hekimleri tarafından reçete edilmektedir.