Refleksoloji, 5.000 yılı aşan köklü bir geçmişe sahiptir. En eski kanıtlar, M.Ö. 2330 yılına ait Mısır'daki Ankhmahor mezarında bulunan duvar resimlerinde görülmektedir. Bu resimler, el ve ayaklara basınç uygulayan terapistleri betimlemektedir.
Geleneksel Çin Tıbbı'nda ayak masajı, 4.000 yıldan fazla süredir 'Qi' (yaşam enerjisi) akışını dengelemek için kullanılmaktadır. Çinli şifacılar, ayak tabanının tüm vücudun bir haritası olduğuna inanmışlardır.
Modern refleksoloji, 20. yüzyılın başlarında Amerikalı Dr. William Fitzgerald tarafından 'Bölge Terapisi' adıyla sistematize edilmiştir. 1930'larda ise Eunice Ingham, bugün kullandığımız detaylı ayak haritalarını geliştirmiştir. Ingham'ın çalışmaları refleksolojiyi dünya çapında popüler bir terapi yöntemi haline getirmiştir.