Aromaterapi, binlerce yıllık bir geçmişe sahip kadim bir şifa sanatıdır. Eski Mısırlılar, mumyalama süreçlerinde ve dini törenlerde aromatik yağlar kullanmışlardır. Kleopatra'nın gül yağı banyoları tarihin en ünlü aromaterapi uygulamalarından biridir.
Hintliler ve Çinliler, Ayurveda ve Geleneksel Çin Tıbbı'nda esansiyel yağları tedavi amaçlı kullanmışlardır. Antik Yunan hekimi Hipokrat, aromatik bitkilerin tıbbi özelliklerini belgelemiş ve 'tıbbın babası' olarak aromaterapi'nin temellerini atmıştır.
'Aromaterapi' terimi ilk kez 1937'de Fransız kimyager René-Maurice Gattefossé tarafından kullanılmıştır. Lavanta yağının yanık yaralarını iyileştirdiğini keşfetmesi, modern aromaterapi'nin başlangıç noktası olmuştur. Bugün aromaterapi, bilimsel araştırmalarla desteklenen saygın bir alternatif terapi yöntemidir.